Dr. Gavin Miller skúmal hadí roboty viac ako desať rokov. Jeho prvé modely, S1 a S2, používajú jeden servo v každom kĺbe. S3 použil pár servostí na vytvorenie bočného pohybu spolu s bežnejšími horizontálnymi druhotami. S4 bol pokusom napájať had s jedným motorom, ale bežal s problémami z dôvodu vysokého krútiaceho momentu v U-kĺboch. S5 bol prvý, kto má všetky CNC diely, ktoré boli vyrobené pre kompaktnejší balík. Väčší had si vyžadoval použitie druhého mikroprocesora. S6 bol ďalší pokus o jedno motorový had, tento čas s komplikovaným výstrojom. Stále má problémy. S7 je najnovší prototyp a je pokus o priamočinný pohyb, ako je python (zvlnenia v smere pohybu).
[vďaka joeboy]
permalink